Rover

Stručný návod, jak postavit Rover

1. Zaktualizujte si svoje Raspberry Pi

2. Nastavte si AP na svém Pi

3. Nainstalujte si tento balíček na svém Pi

V terminálu spusťte tento příkaz:

sudo apt-get install python-dev

4. Povolte I²C na Pi

V terminálu spusťte tento příkaz:

sudo raspi-config

V “Interafcing Options” vyberte I²C a potvrďte to.
Po tomto kroku je potřeba Pi restartovat. (budete vyzváni)

5. Nainstalujte balíček Python smbus2

V terminálu spusťte tento příkaz:

sudo pip3 install smbus2

6. Nainstalujte knihovnu pigpio

V terminálu spusťte tyto příkazy:

wget abyz.co.uk/rpi/pigpio/pigpio.zip
unzip pigpio.zip
cd PIGPIO
make
sudo make install

7. Nakopírujte program pro Rover

Nakopírujte obsah složky Rover/Python/ někam do svého Pi. Obsahy složek s názvem test nejsou nutné k běhu programu, proto je můžete vymazat.

8. Pořiďte si plošný spoj, elektronické součástky a Lego kostičky

Potřebujete všechny součástky, které jsou ve schématu.
Kupte o 4 1nF kondenzátory více, než je v schématu. Budou připájeny mezi vývody motorů a obal motorů.
Návrh plošného spoje lze najít ve složce PCBs_schematics. Soubory jsou vytvořeny pomocí programu KiCad.
Plošný spoj si můžete objednat například od JLCPCB. V plošném spoji vyvrtejte díry pro držák senzoru a distanční sloupky na Pi. (v těch místech, kde není měď)
Spájejte plošný spoj a sestavte Lego kostičky podle tohoto návodu
Až si budete kupovat Lego kostičky, nekupujte “connector pegy” bez třecích výstupků. Konstrukce by pak nebyla tak pevná.
Některé konkrétní věci, co jsem použil:

senzor
servo
hlavní motor (zvolil bych silnější)
senzorový motor (verze 6V 200rpm)
převody
Li-Pol 3S 1300mAh baterie
slip ring
optozávora

9. Sestavte držák na senzor

Použil jsem balsové dřevo.

Z balsy vyřízněte kotouč o průměru cca. 6cm. Dále malý trojúhelníček jako podpěru a kus balsy, do kterého vyvrtáte díru pro šroub, kterým přišroubujete samotný senzor - tento kus musí být dost velký na to, aby mohla být díra na správném místě. Přesné rozměry záleží na velikosti senzoru.
V převodu (najdete ho v balíčku převodů v odkazu výše) udělejte větší díru
Vyřízněte balsový kotouč (o něco menší průměr než převod) a přilepte ho k převodu. Vyvrtejte uprostřed díru:
…přilepte k držáku:
Přilepte držák ke slip ring (na pozdějších obrázcích je vidět, jak by to mělo vypadat)
Udělejte balsovou destičku:
Rozměry jsou přibližně 6,5cm x 9,5cm. Díry tvoří obdélník o rozměrech cca. 8cm x 4.8cm. Průměr děr je 5mm.
Do destičky udělejte díru pro slip ring, senzorový motor a optozávoru. (jak by to mělo vypadat je opět vidět na následujících obrázcích)
Upevněte k destičce slip ring a motor (už s převodem). (Na obrázku jsem si to připevnil na pomocnou konstrukci z Lega):
Připájejte konektor pro senzor:
Připájejete konektor ke kabelu jdoucímu ze senzoru a přišroubujte senzor k držáku:
Přidejte protizávaží naproti senzoru (Já jsem použil olověné kuličky. Měly by vážit stejně jako senzor):
Vytvořte držák pro optozávoru a připevněte ji:
Vyřízněte malý jazíček z balsy a přilepte ho ke kotouči. Musí to být uděláno tak, aby při každé otáčce prošel jazíček optozávorou:
Připájejte 1nF kondenzátory mezi vývody motorů a obal motorů (jak hlavní motor, tak i motor, co točí senzorem):

Teď byste měli mít držák senzoru sestavený.